産業技術メールマガジン　技術のおもて側、生活のうら側

「人々の役に立ち使われるロボットを作る。」これを出発点に、富
士重工業が展開している、清掃用ロボットシステムだ。富士重工業
戦略本部クリーンロボット部長の青山氏にお話を伺うことができた。

このロボットシステムでは、テレビの赤外線リモコンと同じものを
エレベータ側とロボット側に取り付け、ロボットから赤外線を投光。
こうしてロボットはエレベータを呼び出して乗り降りし、指定され
た階の清掃を自動的に行う。

これまでは廊下など、ビルの共用部分を主に清掃していたが、昨年
末には事務所などの占有部分を清掃できるロボット、高速道路の大
きなトイレを清掃できるロボットも開発され、ますます活躍の場を
広げている。

さて、このロボットを支えている一番重要な技術は何であろうか？
障害物をよけるためのセンサー？　それとも指定された通りに動か
すプログラム？　意外にも青山氏の答えは「真っ直ぐ走ること」
だった。

真っ直ぐに走るためにまず必要なのが、モータの制御技術だ。車輪
をどう回転させるか、両輪を常にコントロールする。一言で言うと
簡単そうだが、平成元年から実に８年間も研究をされていたそうだ。

細かいモータの制御は独自の速度制御理論を用いて行い、大きなず
れは方位センサーで補正する。車輪の回転数を精密にコントロール
できれば、ロボットをターンさせたり、カーブに沿って走行させる
など自在に動かすことができる。この技術は、日本、アメリカ、イ
ギリス、ドイツで特許を取得している。もちろん、長時間安定した
直進走行を可能にするための車体剛性も必要だ。

さらに意外だったのは、実用化にあたっては、研究所で開発した膨
大な技術の１０分の１しか使っていないとのこと。実用化・事業化
のために必要なのは、膨大な技術の集まりというよりも、コアな技
術を中心に新しい清掃サービスというシステム全体を創り上げるこ
となのかもしれない。もちろんそこには、安全ガイドラインの策定
等、社会との接点となる制度も含まれる。

青山氏は、１４年前に研究所を出られて事業化の道を歩み始めたそ
の時から、こうした社会進出のための長期戦略を構想として持たれ
ていたとのこと。豪快に笑いながらお話して頂いたが、その道のり
は決して平坦なものではなかったのではないだろうか。

東京ディズニーランドの清掃員は楽しげな衣装に身を包んで軽やか
に清掃を行う。魅せる清掃というらしい。このロボットを使った清
掃システムもわたしたちにとって充分に魅せられる清掃システムに
違いない。

＜取材協力＞　富士重工業株式会社
戦略本部クリーンロボット部長　青山　元氏、広報部　松本　健太氏

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発行：経済産業省産業技術政策課　担当／執筆：森澤、仲
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